Sotto la splendida signoria di Federico da Montefeltro, a Costacciaro fu eretto alla fine del XV secolo l’imponente Rivellino, monumentale torrione difensivo, progettato dal grande architetto militare Francesco di Giorgio Martini da Siena, uno dei massimi geni italiani del Rinascimento al quale si devono le rocche di Mondavio, Sassocorvaro, San Leo ed altre importanti opere architettoniche.

Il Rivellino è caratterizzato dalla sua singolare “geometria spezzata” e dalla forma a prua di nave (sorto sopra una preesistente torre di guardia medioevale, detta “Il Trióne”, cioè il torrione).